一種基于透視圖的魯棒性多車道線檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611036241.7 申請日 -
公開（公告）號 CN106529493B 公開（公告）日 2019-12-20
申請公布號 CN106529493B 申請公布日 2019-12-20
分類號 G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉宏哲;袁家政;宣寒宇;牛小寧;李超 申請（專利權(quán)）人 蘇州天瞳威視電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京聯(lián)合大學(xué)
地址 215128 江蘇省蘇州市吳中區(qū)太湖東路99號10號樓1003室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于透視圖的魯棒性多車道線檢測方法，包括：獲取道路圖像；對所述道路圖像進(jìn)行灰度預(yù)處理；利用基于多條件約束的車道線特征濾波器對道路圖像中車道線特征進(jìn)行提??；適應(yīng)于車道線特征的聚類算法；車道線約束；基于卡爾曼濾波算法進(jìn)行多車道線實(shí)時跟蹤檢測。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，不需要對攝像機(jī)的位置參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，且對于復(fù)雜的駕駛環(huán)境，例如：雨天、傍晚、路面有污損、曝光不佳、路面有少量積雪等狀況，均具有良好的檢測效果。